Abstracto

Algoritmo IT y E modificado para la autoadaptación de robots móviles a fallos

Ahed Albadín

Este artículo presenta un algoritmo modificado del Algoritmo Inteligente de Prueba y Error (IT y E) para ayudar a los robots móviles a adaptarse a fallas en un corto tiempo. Los algoritmos propuestos previamente no requieren autodiagnóstico ya que realizan un entrenamiento antes de que ocurra el daño. Estos algoritmos no toman en consideración la calidad de la solución elegida para superar una falla. Para determinar una mejor solución, desarrollamos el algoritmo (IT y E) agregando un coeficiente relacionado con la distancia entre la posición del robot y la trayectoria óptima. Presentamos los resultados del algoritmo modificado simulado en un robot hexápodo móvil. La comparación prueba la eficiencia de la mejora propuesta que superó a la última por cuatro veces.